在驅動輪+從動輪組合使用的驅動系統當中，驅動輪是主要驅動力，從動輪發揮靈活轉向等輔助作用。一般而言，不同類型的AGV/AMR產品對腳輪的要求不盡相同，需要根據實際應用場景選擇輪子規格及適用材質。
據了解，常規AGV機器人腳輪的制造多采用聚氨酯材料，該材料最早源于德國化學家制造，具有高耐磨、減噪、防滑及抗壓特質，適應于長時間高速運轉，是腳輪制造的首選材料。長期以來，為打造高品質腳輪產品，各家腳輪企業對其進行深入研究，禾達是其中之一。
禾達腳輪是成立于1986年的臺資企業，創始人兼董事長沈裕誠是高分子材料專業的留美博士，得益于此，其團隊擁有生產制造聚氨酯材料的核心技術。在企業成立早期，禾達專注工業腳輪制造，直到2014年，與美國亞馬遜首次展開合作，為KIVA機器人定制設計腳輪解決方案。2016年，國內移動機器人行業迎來爆發時期，禾達腳輪瞄準國內市場，整合生產鏈，擴充工廠，積極相應市場需求，自主研發多種AGV/AMR腳輪產品系列，為AGV/AMR行業提供驅動輪+從動腳輪完整產品配套。
截至目前，禾達年均出貨量達到一百多萬個，已與行業海康、極智嘉、快倉、海柔、華曉等多家AGV企業建立良好穩定合作關系。
市場大浪淘沙，禾達能在長期的行業競爭當中脫穎而出，贏得多家客戶的信任合作，其核心是圍繞市場需求，堅持走高品質路線。
禾達總經理沈新燿表示，區別于其他零部件，腳輪的應用無需牽扯移動機器人系統開發及設備適配等問題，所以其技術側重點在于快速響應市場，為非標AGV做定制設計，在此基礎上實現產品規范化、標準化。在這方面，禾達對腳輪產品深入研發，嚴格把控從設計到制造的全流程環節。
在設計環節，不同類型的AGV/AMR產品對輪子的設計要求不盡相同。
目前在市場上，從動輪作為輔助腳輪，已經普遍實現標準化應用，在設計當中只需要確定產品高度、旋轉半徑等基礎物理指標。但驅動輪的動力源于移動機器人的電機，不同AGV企業的電機技術相差較大，無法以傳統方式做對標設計，需要對產品做針對性定制，多方面協調精密度，對驅動輪安裝方式、承重力、輪寬等方面進行深入考量。
例如，腳輪的使用壽命與安全系數密切相關，禾達需要根據不同客戶的產品對安全系數與標準使用條件（光滑地面、運行步速、負載、環境溫度等）進行偏差計算，其中包括荷載、材料的力學性能、試驗值和設計值與實際值的差別、計算模式和施工質量等各種不定性。
沈新燿表示，移動機器人是高新科技產品，腳輪的數額設計要達到符合產品精度要求，需要借助多種檢查設備才能實現。針對此，禾達對傳統工業生產工藝進行升級，配備QC檢查設備，高效解決腳輪的精度公差與AGV本體配合間隙的問題。
在制造環節，腳輪則需要結合AGV/AMR實際應用場景選擇不同的適用材料。
據了解，聚氨酯材質的腳輪特性更耐磨，滾阻小，易于操控設備，且不容易在地面留痕，適用于室內工作。戶外港口碼頭等場景無需考慮地面痕跡等問題，加之是大噸位的物料搬運，更適合采用橡膠材質。
針對不同場景采用不同制造材料，禾達自主研發材料配方二十余種，滿足客戶多種需求。
如今，通過輸送高品質產品，禾達在行業內吸引多家客戶主動合作，產品遠銷海外三十多個國家。其中，與美國亞馬遜KIVA機器人的供貨業務從2014年起持續至今，成為其穩定合作商。
