亚洲在线免费观看_www.久久久_伊人导航_久久亚洲精品国产精品黑人_亚洲九九香蕉_久久成人国产

鐳神激光雷達 3D SLAM 定位導航的無人叉車方案

日期:2020-08-27     瀏覽:624    
0
核心提示:本方案針對室內外集裝箱上卸貨作業場景,為無人叉車實現托盤與貨物自動精確對位叉卸貨,同時根據 3D Slam 建圖匹配定位導航實現貨物在各港口高度自動化搬運。港口可為室內或室外堆棧場景。
1.應用場景

本方案針對室內外集裝箱上卸貨作業場景,為無人叉車實現托盤與貨物自動精確對位叉卸貨,同時根據 3D Slam 建圖匹配定位導航實現貨物在各港口高度自動化搬運。港口可為室內或室外堆棧場景。
 
微信截圖_20200630100300

2.系統設計
 
無人叉車系統功能主要包括定位導航、安全防護及自動叉卸貨,根據功能系統設計如下:
 
微信截圖_20200630100325
 
圖1    系統整體設計圖
 
(1)鐳神多線激光雷達:提供 3D 實時點云數據,用于系統建圖、匹配定位、路徑規劃導航。
(2)鐳神 W 系列預警防撞激光雷達:用于實時避障,叉車運行區域安全防護。
(3)攝像頭:用于輔助定位、識別車道邊界線、貨物棧板。
(4)編碼器:檢測叉卸貨上下行程
(5)IMU:實時檢測叉車姿態
(6)工控處理器:算法運行處理平臺
(7)STM32 控制板:作為叉車底層線控單元,負責傳感器通訊和電機控制。

3.系統功能

無人叉車系統整體功能主要包括自主導航、自動車卸貨及作業調度。
 
QQ截圖20200630100647
 
圖2   系統功能設計圖

3.1 自主導航功能
 
叉車實現自主導航功能主要通過激光雷達 3D SLAM 算法實現,主要包括 3D 場景地圖構建、匹配定位、路徑規劃與實時避障導航。
 
(1) 3D 場景地圖構建:利用 3D 激光雷達和 SLAM 算法完成工作場景地圖構建。

QQ截圖20200630101124

圖3   3D  SLAM建圖

(2)匹配定位:結合 IMU 數據,利用激光雷達實時掃描點云數據與場景地圖進行匹配定位。
 
QQ截圖20200630101139
 
圖4   匹配定位原理
 
微信截圖_20200630101506

圖5   匹配定位場景

(3)路徑規劃與實時避障:路徑規劃導航是無人叉車核心功能,利用激光雷達探測的先驗信息,利用全局規劃給出運動的路線,同時根據避障信息的局部規劃功能做出具體的行為規劃和運動規劃,最后轉換為一系列連續的導航航跡目標運動。

QQ截圖20200630101715

圖6    路徑規劃與實時避障
3.2 叉卸貨功能
 
主要利用傳感器完成叉拖的精準定位運動控制和貨物升降高度自動檢測。

微信截圖_20200630101944
 
圖7    精準對位叉卸貨
3.3 作業調度系統
 
根據廠區貨物堆放和布局,合理規劃作業調度,軟件系統如下:
  
QQ截圖20200630102127

圖8    作業調度系統

4.系統設計工作流程

(1)初始化(包括自檢,建圖,貨堆線識別,集裝箱識別)。
(2)等待作業調度系統命令。
(3)開始遍歷貨物,判斷搬運是否完成,如果完成則回原點充電
(4)自檢電池電量,如果電量不足則回到原點充電,將任務移交。
 
標簽: 激光雷達
打賞
 
更多>同類行業資訊

推薦圖文
點擊排行
?
網站首頁 DT_PATHS |  聯盟簡介  |  聯盟章程  |  組織架構  |  網站地圖 |  粵ICP備14089875號  |  網站客服

移動機器人(AGV/AMR)產業聯盟 SYSTEM All Rights Reserved 版權所有

  • 微信掃一掃關注我們
  • 掃描訪問手機版
  • 主站蜘蛛池模板: 欧美在线视频网 | 麻豆久久久久久 | 亚洲精品 国产 日韩 | 成人免费视频网站 | 九九热视频免费观看 | 一起草av在线 | 亚洲一区二区三区视频免费 | 亚洲第一黄色网 | 成人免费在线视频 | 日本一区二区三区四区视频 | 日本免费成人网 | 日韩综合 | caoporn成人免费公开 | 精品久久伦理中文字幕 | 日本欧美在线播放 | 娇喘视频在线观看 | 国产精品高潮呻吟久久av野狼 | 成人在线精品视频 | 免费黄色在线 | 四虎永久在线 | 亚洲欧美在线观看播放 | a级午夜 | 国产97人人超碰caoprom | 久久蜜桃精品一区二区三区综合网 | 亚洲日本高清影院毛片 | 99久久国产免费 - 99久久国产免费 | 91精品国产91久久综合桃花 | 红杏成人性视频免费看 | 99精品热| 日韩精品久久一区二区三区 | 成人在线国产 | 午夜网站在线观看免费网址免费 | 国产精品久久久视频 | 亚洲精品一区在线观看 | 成人合成mv福利视频网站 | 欧美极品一区二区 | 九色91视频 | 九九热视频在线免费观看 | 強奷漂亮少妇高潮A片P夜夜嗨 | 久久高清亚洲 | 欧美精品a∨在线观看不卡 狠狠色丁香久久婷婷 |